通用具身智能仿真平台桃源 2.0 发布：三行代码定义任务，并面向全球开发者开放

IT之家 2024年2月23日报道，上海人工智能实验室在昨天举办的2025全球开发者先锋大会（GDC）“浦江AI生态论坛”上推出了通用具身智能仿真平台桃源2.0（GRUtopia2.0），并向全球开发者敞开大门。

桃源2.0是基于2024年7月发布的“城市级”仿真平台桃源1.0的进一步升级，采用了模块化架构、自动化场景生成和高效数据收集三大核心技术。

• 引入新的通用模块化仿真框架：支持多种具身任务，包括导航、操作、运动控制，用户可以通过仅三行代码定义任何任务，无需切换平台，从而简化了开发过程。

• 增强场景资产自动化功能：整合百万级标准化物体资产，结合场景自动生成和随机化工具，实现复杂场景的“一键生成”。

• 提高数据采集系统的效率：提供多种低门槛的遥操作工具，针对导航任务的批量数据采集工具，提高了遥操效率，达到了传统空间鼠标的5倍，导航任务数据采集效率提升最高可达20倍。

IT之家注意到，上海AI实验室还宣布首次完成“虚实贯通”技术体系的闭环验证，以“真实-模拟-真实”（Real-to-Sim-to-Real）的路径加速具身智能的自主进化。

作为这一体系的关键，桃源2.0通过高性能仿真加速了在虚拟环境中的训练效率，并实现了与现实场景的顺利迁移。平台的数据集、模型和工具链也将逐步开源。

为了满足单个平台从底层控制到高层决策任务的“通用性”训练需求，上海AI实验室的研究团队为GRUtopia2.0设计了一个全面的模块化框架，具备轻量和灵活的可扩展性，以提高用户体验。该框架将训练任务拆分为“场景、机器人、任务指标”三个要素，用户仅需三行代码就能定义任何具身任务。平台内置多种模块，如机器人、控制器、评价指标和任务奖励等，通过组合原生模块即可实现多样的导航、操作及控制任务。

为了满足用户对定制化数据采集的需求，GRUtopia2.0提供了高效的面向操作和导航任务的数据收集管线。

为了克服传统遥操作工具在活动范围、距离感知和动作精度等方面的局限，研究人员为GRUtopia2.0引入了VR、动作捕捉和双手协调等机器人遥操作技术，提高了模拟数据采集的效率。此外，还创新性地设计了双手协调的“隔空操作模式”，无需视觉和操作硬件，使用动作捕捉即可控制机器人的运动、视角转换、坐标系重定位和运动精度调整。相较传统空间鼠标方式，操作效率提升了5倍，单人一天内即可采集数百条复杂操作数据。

在针对导航的数据采集管线中，GRUtopia2.0利用全局地图ESDF进行并行采样，合成海量轨迹数据，相较于人工操作传统方式提升近20倍。同时为轮式、足式及虚拟机器人预设了路径规划控制器，以实现GRScenes-100、Matterport3D场景中的自动化路径跟随、观察和动作数据采集。平台还提供批量化工具，支持大规模的并行导航数据采集。

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